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KH-IMU102
OPTIC®KH-IMU102惯性测量单元
极高性价比的MEMS惯性测量单元
KH-IMU102是一款高性价比的惯性测量单元，内置三轴陀螺，三轴加速度计，宽电压电源，信号处理电路。测量并输出补偿后的角速率、加速度、温度等信息。NAV300B是一款高性能组合导航系统。内置三轴陀螺，三轴加速度计。可以独立作为IMU，输出补偿后的角速率、加速度、温度信息。也可以外接GPS/BD接收机、里程计等，作为一个组合导航系统，输出速度、位置、姿态等信息。外形尺寸和连接器与国外产品STIM300完全一致。
KH-IMU102既可以作为IMU代替STM300，也可以作为惯导或者组合导航系统使用。
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OPTIC®KH-IMU102惯性测量单元
极高性价比的MEMS惯性测量单元
KH-IMU102是一款高性价比的惯性测量单元，内置三轴陀螺，三轴加速度计，宽电压电源，信号处理电路。测量并输出补偿后的角速率、加速度、温度等信息。NAV300B是一款高性能组合导航系统。内置三轴陀螺，三轴加速度计。可以独立作为IMU，输出补偿后的角速率、加速度、温度信息。也可以外接GPS/BD接收机、里程计等，作为一个组合导航系统，输出速度、位置、姿态等信息。外形尺寸和连接器与国外产品STIM300完全一致。
KH-IMU102既可以作为IMU代替STM300，也可以作为惯导或者组合导航系统使用。
KH-IMU102惯性测量单元简介
高性能、小体积、低重量、低功耗；采用量产的高性能、高可靠惯性传感器；-40摄氏度到60摄氏度，全温度标定；2KHz高采样率，2KHz补偿运算，200Hz导航运算，5Hz卡尔曼滤波；传感器量程、带宽可以根据需求定制；软件、算法、接口协议可以根据用户的使用场景高度定制；可以外接里程计，DVL，视觉，雷达做组合导航。目前支持诺瓦泰、和芯星通，天宝、合众思壮、UBLOX等多款接收机。
KH-IMU102性能指标
| 陀螺仪 | |
量程 | ±2000°/s |
带宽 | 100HZ |
零偏稳定性 | 室温下，静态测试半小时，采集陀螺秒均值数据。十秒平滑，计算标准差，≤10°/h |
零偏重复性 | 室温下，重复测量七次零偏数据。七次零偏的标准差≤10°/h。 |
| 加速度计 | |
量程 | ±16g |
带宽 | 100HZ |
零偏稳定性 | 室温下，水平静态测试半小时，采集加表秒均值数据，计算标准差，≤30ug。 |
零偏重复性 | 室温下，重复测量七次零偏数据。七次零偏的标准差≤30ug。 |
| 组合导航性能指标 | |
位置精度 | 单点模式：1.5m（CEP）,RTK模式：0.01m+1ppm（CEP） |
速度精度 | 0.01m/s |
姿态 | |
俯仰 | 0.02°（RMS，动态），0.01°（RMS，静态） |
横滚 | 0.02°（RMS，动态），0.01°（RMS，静态） |
测量范围 | 俯仰 ±90°；横滚 ±180° |
航向 | |
航向 | 0.05°（1米基线） |
测量范围 | ±180° |
定位时间 | |
冷启动 | < 30s |
热启动 | 2s |
重捕获 | < 1s |
电气及结构 | |
工作电压 | 3.7V～36V DC |
电源纹波 | <50mV |
最大功耗 | <900mW |
工作温度 | -40℃~+85℃ |
贮存温度 | -50℃~+100℃ |
外形尺寸 | 38.6mm X 44.8mm X 21.5mm |
重量 | 50g |
电气接口
系统对外输出采用高可靠性的J30J_15ZK，用户端为J30J_15TJL。
线序 | 定义 | 备注 |
8 | POWER_IN | 6-36V供电 |
15 | GND | |
6 | RS232_RXD1 | RS232接口 |
5 | RS232_TXD1 | |
4 | GND | |
10 | RS422_A | RS422接口 |
2 | RS422_B | |
9 | RS422_Y | |
1 | RS422_Z | |
14 | RS232_RXD2 | 外部GNSS接收机输入，RS232接口 |
7 | RS232_TXD2 | |
13 | GND | |
11 | GPS_PPS | PPS信号输入，3.3V LVTTL |
3 | TEST | 测试输出，通用IO，可以作为事件输入 |
12 | GND | |
机械结构
数据协议
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