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KH-M201惯导（MEMS）
OPTIC®KH-M201惯导
极高性价比的MEMS惯性/卫星组合导航系统
KH-M201是一款极高性价比的MEMS惯性/卫星组合导航系统。内置三轴陀螺，三轴加速度计，高精度气压计，一个BD/GPS/GLONASS/GALILEO四模接收机。可以测量载体的速度、位置、姿态，以及输出补偿后的角速率、加速度、气压、温度等信息。针对城市楼宇树木遮挡环境优化算法，实现高精度导航定位。
KH-M201惯导（MEMS）说明书下载
https://proe31cc190-pic11.ysjianzhan.cn/upload/KH-M201.pdf
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OPTIC®KH-M201惯导
极高性价比的MEMS惯性/卫星组合导航系统
KH-M201是一款极高性价比的MEMS惯性/卫星组合导航系统。内置三轴陀螺，三轴加速度计，高精度气压计，一个BD/GPS/GLONASS/GALILEO四模接收机。可以测量载体的速度、位置、姿态，以及输出补偿后的角速率、加速度、气压、温度等信息。针对城市楼宇树木遮挡环境优化算法，实现高精度导航定位。
KH-M201惯导（MEMS）说明书下载
https://proe31cc190-pic11.ysjianzhan.cn/upload/KH-M201.pdf
KH-M201惯导简介
A) 高性能，小体积、重量轻、低功耗；
B) -40摄氏度到60摄氏度，11温度点，全温度标定；
C) 1KHz高采样率，1KHz补偿运算，1KHz导航运算，5Hz卡尔曼滤波；
D) 软件、算法、接口协议可以根据用户的使用场景高度定制；
E) 可以外接里程计，DVL做组合导航；
F) 支持输出接收机原始数据、IMU原始数据，进行诺瓦泰IE后处理；
G) 采用运动约束算法，以及气压高度信息信息融合，大幅提升隧道以及地下车库内的纯惯性导航精度。
KH-M201性能指标
| 陀螺仪 | |
量程 | ±500°/s（200°/s～2000°/s，量程可调） |
零偏稳定性 | 室温下静态测试，陀螺秒均值数据十秒平滑，标准差≤36°/h |
零偏重复性 | 室温下，重复测量七次零偏数据。七次零偏的标准差≤36°/h。 |
带宽 | 100Hz（可定制） |
| 加速度计 | |
量程 | ±4g（可升级±10g，±20g，±40g） |
零位 | <2mg |
零偏稳定性 | 室温下静态测试，秒均值数据，标准差≤0.2mg。 |
零偏重复性 | 室温下，重复测量七次零偏数据。七次零偏的标准差≤0.2mg。 |
带宽 | 100Hz（可定制） |
| 气压计 | |
高度精度 | 气象条件静稳，室温条件，< 10cm（1σ，典型值） |
输出频率 | 5Hz |
| GNSS接收机性能指标 | |
通道 | 432通道 |
频点 | GPS L1C/A, GLONASS L1OF, BeiDou B1I |
单点定位(RMS) | 平平面：1.5m；高程：3.0m |
DGPS(RMS) | 平面：0.4m；高程：0.8m |
RTK(RMS)平面 | 1cm+1ppm；高程：1.5cm+1ppm |
定向精度(RMS) | 0.2度/1m基线 |
时间精度(RMS) | 20ns |
速度精度(RMS) | 0.03m/s） |
冷启动 | ＜30秒 |
差分数据 | RTCM 2.X/3.X CMR |
数据更新率 | 20Hz |
功耗 | 2.3W（典型情况） |
| 组合导航性能指标 | |
位置精度 | RTK模式：0.01m+1ppm（CEP）；单点模式：1.5m（CEP） |
速度精度 | 0.01m/s |
姿态 | |
俯仰 | 0.05°（RMS，动态），0.02°（RMS，静态） |
横滚 | 0.05°（RMS，动态），0.02°（RMS，静态） |
测量范围 | 俯仰 ±90°；横滚 ±180° |
航向 | |
航向 | 0.05°（1米基线） |
测量范围 | ±180° |
定位时间 | |
冷启动 | < 30s |
热启动 | 2s |
重捕获 | < 1s |
电气及结构 | |
工作电压 | 6V～36V DC |
电源纹波 | <50mV |
最大功耗 | <3.5W |
工作温度 | -40℃~+60℃ |
贮存温度 | -50℃~+100℃ |
外形尺寸 | 76mm X 64mm X 18.2mm |
重量 | <110g |
电气接口
射频连接器为SMA连接器，外螺纹内孔，对外供电5.0V，驱动能力200mA。GNSS天线选用支持高精度差分定位、支持双天线定向的天线。普通廉价天线不能系统对外输出采用高可靠性的J30J_15ZK，用户端为J30J_15TJL。
线序 | 定义 | 备注 |
8 | POWER_IN | 6-36V供电，最大3.5W功耗 |
15 | GND | |
6 | RS232_RXD1 | 组合导航输出,协议可配置，最高波特率230400bps. |
5 | RS232_TXD1 | |
4 | GND | |
10 | RS422_A | 组合导航输出,协议可配置，最高波特率921600bps. |
2 | RS422_B | |
9 | RS422_Y | |
1 | RS422_Z | |
14 | RS232_RXD2 | GPS板卡的COM1输出，独立通信口，用户可以自由配置。差分信息输入口。 发送协议：GPGGA 1；接收协议：RTCMV3.2； |
7 | RS232_TXD2 | |
13 | GND | |
11 | GPS_PPS | PPS信号输出，3.3V LVTTL，与TEST引脚可以构成差分PPS信号。 |
3 | TEST | 测试输出，通用IO，可以作为事件输入，也可以作为轮速脉冲信号输入。 |
12 | GND |
机械结构
数据协议
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