1. 总述

  KH-E-AHRS系列是定位于消费级惯性航姿参考系统，包括三轴陀螺仪，三轴加速度计和三轴磁力计。为了满足各式各样的应用，我们设计了四种不同的紧凑型的消费级航姿参考系统。 这些航姿参考系统（AHRS）参数与设计方法比较表如下：

表1.1: KH-E-AHRS-01、KH-E-AHRS-02/03参数与设计方法比较表

KH-E-AHRS-01纯陀螺航向，不受磁干扰；KH-E-AHRS-02实时磁力计校准航向角，双冗余算法，受磁干扰较小；KH-E-AHRS-03开机时用磁力计指北，之后纯用陀螺给航向。

表1.2:V-AHRS-0301/0501精确度参数比较表

KH-E-AHRS系列中的每个惯性传感器都结合了业界领先的最小噪声控制（MNC）技术和优化动态性能的信号调节。

KH-E-AHRS系列中,所有必要的运动测试和校准都是工厂自动的生产过程的一部分，因此大大缩短了系统集成时间。轴对轴的正交，已经由紧密正交对准，简化了导航系统中的惯性框架对准。

系统描述

KH-E-AHRS系列提供了一种简单、低成本的方法，将精确的多轴惯性传感集成到消费级产品中。

是一种基于微机电系统的消费级航姿参考系统, 旨在满足包括无人机、ROV、摩托车、电瓶车和静态监测等消费市场的应用需求。

包含微机电系统的高性能三轴陀螺仪，三轴加速度计和三轴磁力计, 采用牛顿最深搜索时变控制算法和非线性鲁棒滤波算法。此外，在实际应用中，V-AHRS-0000系列内部隔离设计能大大抑制外界环境的干扰，同时拥有自主研发的信号滤波系统, 感测器出厂前进行全温域校准，并配置特殊动态补偿算法，保证输出稳定准确的姿态信息。

输出UART格式数据，易于集成到各种系统中，同时拥有体积小、功耗低、成本低、精度高的特点，是大多数消费级惯导系统及监测应用需求的理想选择。

航姿参考系统特征值

三轴陀螺仪具有以下特点：

·         在±250°/s、±500°/s、±1000°/s、±2000°/s范围选项.

·         ±0.01%/℃温度影响系数

·         ±2%交叉灵敏度

三轴加速度计具有以下特点：

·         ±2 g, ±4 g, ±8 g, ±16g  范围选项.

·         ±0.15mg/℃温度影响系数

·         ±1%交叉灵敏度

 机械特性

此外, 在机械方面为 40.5mm*39.5mm*12.1mm

此外, 还有以下特点;

1.  输出三轴角度、角速率和加速度;

2.  工厂校准灵敏度、偏差和轴向对准;

3.  单电源运行：范围在4.5 V至5.5 V；正常在5.0 V.

4.  工作温度范围: −40°C to +85°C.

5.  20000 g（20ms内）机械冲击生存能力.

6.  输出UART-TTL 格式数据.

应用

   可应用于以下领域：

1.  AR/VR;

2.  电动车，摩托车等；

3.  AGV，服务机器人等;

4.  消费级水下机器人;

5.  监控警报。