IMU76R
IMU76R是一款基于MEMS技术的惯性测量模块，兼具IMU/VRU/AHRS功能。模块采用自主研发的自适应扩展卡尔曼滤波算法，并结合IMU噪声动态分析与载体运动状态识别算法，能够在高动态环境下保持高精度姿态角输出，同时有效抑制航向角漂移。出厂前，每个传感器均经过精细补偿，包括温度、零偏、比例因子与交叉轴误差校准。
模块支持UART与CAN接口通信，具备丰富的用户可配置选项。如需使用CAN接口，用户需自行集成CAN收发器电路。该产品为全自主研发的惯性测量单元，适用于对可靠性与环境适应性要求严苛的工业应用场景。
IMU76R应用范围
★ 人形机器人/具身机器人平衡稳定 ★ 航姿和航向参考系统（AHRS） ★ 平台稳定系统 ★ 工业机器人
IMU76R规格参数
项目 | 指标 |
横滚俯仰精度 | 0.15° |
航向角精度（AHRS） | 0.2° |
陀螺仪 |
测量范围 | 2000°/s |
零偏不稳定性 | 3°/hr@25℃,ALLAN 方差,1 σ |
零偏稳定性 | 10°/hr@国军标，10s 平滑 |
加速度计 |
测量范围 | ± 24 g |
零偏不稳定性 | ≤ 0.03 mg |
零偏稳定性 | ≤ 0.07 mg |
磁力计 |
量程 | 30g |
物理和电气 |
供电电压 | 2.8-5.5VDC |
工作电流 | <160mW |
工作温度 | -40~85℃ |
尺寸 | 12.1X12.1x3.2mm |
重量 | ＜10g（不含配线） |
IMU76R标系定义
载体系使用右-前-上(RFU)坐标系， 地理坐系使用东-北-天(ENU)坐标系。加速度和陀螺仪轴向如右图所示:
欧拉角旋转顺序为东-北-天-312(先转Z轴，再转X轴，最后转Y轴)旋转顺序。具体定义如下:绕Z轴方向旋转:航向角Yawpsi范围:-180°-180°
绕X轴方向旋转:俯仰角Pitchtheta范围:-90°-90°
绕ㄚ轴方向旋转: 横滚角Rollphi范围:-180°-180°
如果将模块视为飞行器的话。Y轴正方向应视为机头方向。当传感器系与惯性系重合时，欧拉角的理想输出为:Pitch=0°,Roll=0°,Yaw = 0°
IMU76R引脚定义
引脚名称 | 引脚描述 |
1 GND | 电源地 |
2 VDD | 电源输入2.8-5.5V |
3 IO2 |
|
4 RXD1 | 模块 UART1 接收 |
5 TXD1 | 模块 UART1 发送 |
6 IO1 |
|
7 NC | 悬空 |
8 GND | 电源地 |
9 NRST | 复位引脚,低电平复位模块。无需外接阻容，建议连接主机的 GPIO，也可悬空 |
10 IO5 | |
11 CAN_RX | 模块 CAN 接收 |
12 CAN_TX | 模块 CAN 发送 |
13 GND | 电源地 |
14 NC | ＜10g（不含配线） |
数据协议
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