KH-INS202M惯导简介
高性能，小体积、重量轻、低功耗；
采用量产的高性能、高可靠惯性传感器；
-40摄氏度到60摄氏度，全温度标定；
1KHz高采样率，1KHz补偿运算，1KHz导航运算，5Hz卡尔曼滤波；
软件、算法、接口协议可以根据用户的使用场景高度定制；
可以外接里程计，DVL，视觉，雷达做组合导航。
KH-INS202M惯导性能指标
组合导航性能指标 |
航向 | 0.05°（1米基线） |
航向测量范围 | ±180° |
横滚，俯仰 |
0.05°（RMS，动态），0.02°（RMS，静态） |
横滚，俯仰测量范围 | 俯仰 ±90°；横滚 ±180° |
冷启动 |
< 30s |
热启动 | 2s |
重捕获 | < 1s |
位置 | 单点（CEP）水平1.5m |
RTK（CEP） 水平 1cm+1ppm (RTK差分) |
速度 | 0.01m/s |
陀螺指标 |
测量范围 | ±500°/s（200°/s～2000°/s，量程可调） |
零偏稳定性（10s，1σ） | ≤ 30° /h |
零偏重复性（1σ） | ≤ 30° /h |
加速度计指标
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测量范围（g） | ±10g（可升级±20g，±40g） |
常温零偏稳定性（10s平滑，1σ） | ≤0.1mg |
常温零偏重复性（1σ） | ≤0.1mg |
气压计 |
高度精度 | 气象条件静稳，室温条件，< 10cm（1σ，典型值） |
GNSS接性能指标 |
通道 | 432通道 |
频点 | GPS L1C/A, GLONASS L1OF, BeiDou B1I |
单点定位(RMS) |
平面：3m；高程：6.0m |
DGPS(RMS) | 平面：0.4m；高程：0.8m |
RTK(RMS)平面 | 1cm+1ppm；高程：1.5cm+1ppm |
定向精度(RMS) | 0.2度/1m基线 |
时间精度(RMS) | 20ns |
速度精度(RMS) | 0.03m/s |
冷启动 | ＜30秒 |
差分数据 | RTCM 2.X/3.X CMR |
数据更新率 | 20Hz |
功耗 | 0.3W（典型情况） |
接口信息 |
连接器 | J30J_21ZK，用户端为J30J_21TJL |
通讯接口 |
RS-422，RS-232，CAN，SMA连接器 |
机械接口 |
尺寸 | 76mm X 64mm X 22.5mm |
重量 | <150g |
电气及环境参数 |
工作温度 | -40℃ ～ +60℃
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贮存温度 | -50℃ ～ +100℃
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工作电压 | 6～ 36V DC（正常值24V） |
功耗 | 最大功耗3.5W
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湿度 | 95%RH（30℃）
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电源纹波 | <50mV |
机械结构
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