OPTIC®KH-INS601光纤组合惯导
极高性价比的光纤惯导
KH-INS601是一款高性能惯性/卫星组合导航系统。内置三轴高精度光纤陀螺，三轴高精度加速度计，高精度气压计，一个BD/GPS/GLONASS/GALILEO四模接收机。可以测量载体的速度、位置、姿态，以及输出补偿后的角速率、加速度、气压、温度等信息。针对城市楼宇树木遮挡环境优化算法，实现高精度导航定位。
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KH-INS601光纤组合惯导简介
-40摄氏度到60摄氏度，11温度点，全温标定；
1KHz高采样率，1KHz补偿运算，1KHz导航运算，5Hz卡尔曼滤波；
支持在无GPS辅助、维度信息未知的条件下，进行晃动基座对准；
可以外接里程计，DVL做组合导航。
数据存储功能，可以同时存储接收机原始数据、IMU原始数据，基站差分数据，进行诺瓦泰IE后处理，也可以存储导航数据和外部信息；
4G通信功能，可以通过4G网络接受千寻差分数据，也可以上传导航数据到服务器；
采用运动约束算法，以及气压高度信息融合，大幅提升隧道以及地下车库内的纯惯性导航精度；
支持罗经、惯导两种工作模式，用户可以自行切换。
KH-INS601光纤组合惯导性能指标
1. 惯性器件精度参数
陀螺仪性能参数 | ||
量程 | ±500°/s | |
零偏稳定性 | 十秒平滑，标准差≤0.2°/h | |
零偏重复性 | 重复零偏的标准差≤0.2°/h。 | |
带宽 | 100Hz | |
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量程 | ±4g（可定制） | |
零偏稳定性 | 室温下静态测试，秒均值数据，标准差≤15ug | |
零偏重复性 | 室温下，重复测量七次零偏数据。七次零偏的标准差≤15ug | |
带宽 | 100Hz | |
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高度精度 | 气象条件静稳，室温条件，< 250px（1σ，典型值） | |
输出频率 | 5Hz | |
2. GNSS接收机性能指标
通道 | 1408通道 | |
频点 | BDS B1I、 B2I、 B3I、 B1C、 B2a； GPS L1C/A、 L1C、 L2P (W)、 L2C、 L5； GLONASS L1、 L2；Galileo E1、 E5a、 E5b； QZSS L1、 L2、 L5 | |
单点定位(RMS) | 平面：1.5m；高程：3.0m | |
DGPS(RMS) | 平面：0.4m；高程：0.8m | |
RTK(RMS) | 平面：1cm+1ppm；高程：1.5cm+1ppm | |
定向精度(RMS) | 0.2度/1m基线 | |
时间精度(RMS) | 20ns | |
速度精度(RMS) | 0.03m/s | |
冷启动 | ＜20秒 | |
差分数据 | RTCM 2.X/3.X CMR | |
数据更新率 | 20Hz | |
功耗 | 2.3W（典型情况） |
3. 组合导航性能指标：
位置精度 | 单点模式：1.5m（CEP） RTK模式：0.01m+1ppm（CEP） | |
速度精度 | 0.01m/s | |
姿态 | 俯仰：0.02°（RMS，动态），0.01°（RMS，静态） 横滚：0.02°（RMS，动态），0.01°（RMS，静态） 测量范围：俯仰 ±90°，横滚 ±180° | |
航向 | 航向：0.03°（1米基线） 测量范围：±180° 陀螺自寻北时间：上电10分钟 |
4. 电气接口及物理参数：
电气接口及物理参数 | ||
工作温度 | -40℃～+60℃ | |
贮存温度 | -45℃～+80℃ | |
振动 | 20～500Hz，0.06g2/Hz | |
冲击 | 30g,11ms | |
输入电压 | +12Vdc～+36Vdc | |
功率 | 13W（最大18W） | |
电源纹波 | <50mV | |
输出 | RS422,RS232 | |
尺寸 | (130mm)X(105mm)X(71mm) | |
重量 | 1.2kg | |
连接器 | 主连接器为J30J_21ZK，用户端为J30J_21TJL | |
通讯接口
1 ）主连接器
1 | POWER_IN | 6-36V供电，最大5W功耗 | |
2 | GND | ||
3 | RS232_RXD1 | 组合导航输出，最高波特率230400bps。也可用来升级导航程序，修改协议等。 | |
4 | RS232_TXD1 | ||
5 | GND | ||
6 | RS422_A | 组合导航输出，最高波特率921600bps。也可用来升级导航程序，修改协议等。 | |
7 | RS422_B | ||
8 | RS422_Z | ||
9 | RS422_Y | ||
10 | CAN_H | 组合导航输出,协议可以依据需求定制，最高波特率1Mbps。 | |
11 | CAN_L | ||
12 | RS232_RXD2 | GPS板卡的COM1输出，独立通信口，用户可以自由配置。 | |
13 | RS232_TXD2 | ||
14 | GND | ||
15 | RS232_RXD3 | 内置存储模块对外通信口，可以存储外部数据。也用来升级存储卡固件。 | |
16 | RS232_TXD3 | ||
17 | PULSE_IN1 | 脉冲信号输入，LVTTL-3.3V，用于脉冲式里程计 | |
18 | PULSE_IN2 | ||
19 | PPS+ | 差分PPS信号，用户可以只选择其中一个对地使用。频率、脉宽可配置。 | |
20 | PPS- | ||
21 | GND |
2、GNSS天线连接器
GNSS天线射频连接器为TNC连接器，外螺纹内孔，对外供电5.0V，驱动能力100mA。GNSS天线选用支持高精度差分定位、支持双天线定向的天线。
3、网口连接器
网口连接器为M12-4 D型母座。产品附件提供RJ45标准网线接口转接线。默认IP：169.254.1.0。
（1）10/100Mbps网口，支持交叉直连网线自适应；
（2）支持 TCP Server、TCP Client、UDP Client、UDP Server、Http Client多种工作模式；
（3）内置网页，可通过网页进行参数设置 ，也可为用户定制网页；并且内置网页端口可设置；
（4）支持通过网络升级 固件；支持域名服务器；支持 DHCP 自动获取 IP。
4、USB口连接器
USB口连接器为M12-4 D型母座。产品附件提供USB标准A型公头转接线。USB接口插在电脑上会识别为一个U盘，每次工作记录的数据按照编号存在对应的文件夹里面。插入电脑的时候确保产品没有上电。用户可以复制、删除文件以及格式化该U盘。格式化选择FAT32，簇大小4096字节。
5、内置存储卡存储的信息：
系统自带TF卡每次上电会新建一个文件夹，内部包含四个文件COM1.BIN，COM2.BIN，COM3.BIN，COM4.BIN。
COM1.BIN为存储卡对外通信口上接收到的数据，这个接口用户可以自由使用。
COM2.BIN默认存储NAVITEST 10ms导航数据，二进制存储。也可以按照诺瓦泰的RAWIMUSB协议存储IMU数据用于后处理，也可以存储用户定制信息。
COM3.BIN默认存储和芯星通KSXT协议，这个通道对应GPS 板卡COM2。用户可以根据需求配置需要存储的接收机信息。如果用户后处理，可以配置成存储GPS原始数据RANGECMPB，RAWEPHEMB以及HEADINGB信息。
COM4.BIN用于存储4G电台接收到的差分信息，不可配置。
内置存储卡为TF卡，用户可以自行更换。推荐闪迪32G高速卡，UHS-I，CLASS10，速度等级越高越好。格式化选择FAT32，簇大小4096字节。
6、内置四系统接收机板卡接口：
COM1对外，用于配置接收机、接收差分数据。如果采用内置电台接收差分数据，该接口用户也可以自由配置。
COM2接到存储卡，用于保存GPS原始数据。如果不需要做IE后处理，该接口用户可以自由配置。存储用户关心的接收机数据。
COM3接到INS，用于组合导航。COM3接口用户不能修改。接收机默认配置如下，协议兼容诺瓦泰OEM617D。
内置4G电台
1、内置4G电台采用华为4G模块实现，SIM卡为中等大小的Micro-SIM卡。建议用物联网卡。
（1）支持移动、联通、电信、所有频段，数据流量4G/3G/2G 向下兼容；
（2）支持TCP网络透传；
（3）配置参数掉电保存；（4）40秒之内建立NRTIP数据连接；
（5）除了接收千寻差分数据之外，也可以上传导航数据到用户指定服务器。
2、电台的配置：
（1）将RS232(PIN3、PIN 4、PIN 5)或者RS422（PIN 6、PIN 7、PIN 8、PIN 9）通信接口任何一路连接到电脑。
（2）打开FLASHBURN.EXE，选择串口号，打开串口。
（3）选择“烧写4G电台参数”，在弹出的界面上配置电台参数。
（4）点击确定按钮，点击上电连接按钮。
（5）给产品上电。
（6）点击擦除FLASH，点击烧写数据。
（7）烧写成功之后，给产品断电，关闭FLASHBURN.EXE。
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