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KH-M303惯导（MEMS）
OPTIC®KH-M303惯导
极高性价比的MEMS惯性/卫星组合导航系统
KH-M303是一款高性能、高性价比的MEMS惯性/卫星组合导航系统。内置三轴陀螺，三轴加速度计，高精度气压计，一个BD/GPS/GLONASS/GALILEO四模接收机。可以测量载体的速度、位置、姿态，以及输出补偿后的角速率、加速度、气压、温度等信息。针对城市楼宇树木遮挡环境优化算法，实现高精度导航定位。可以作为实时导航设备，也可以作为后处理测绘设备。
说明书下载
https://proe31cc190-pic11.ysjianzhan.cn/upload/KH-M303.pdf-
0.00666666.00
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OPTIC®KH-M303惯导
极高性价比的MEMS惯性/卫星组合导航系统
KH-M303是一款高性能、高性价比的MEMS惯性/卫星组合导航系统。内置三轴陀螺，三轴加速度计，高精度气压计，一个BD/GPS/GLONASS/GALILEO四模接收机。可以测量载体的速度、位置、姿态，以及输出补偿后的角速率、加速度、气压、温度等信息。针对城市楼宇树木遮挡环境优化算法，实现高精度导航定位。可以作为实时导航设备，也可以作为后处理测绘设备。
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https://proe31cc190-pic11.ysjianzhan.cn/upload/KH-M303.pdf
KH-M303惯导简介
A）1高性能，高可靠、重量轻、低功耗；
B）-40摄氏度到60摄氏度，11温度点，全温标定；
C）1KHz高采样率，1KHz补偿运算，1KHz导航运算，5Hz卡尔曼滤波；
D）软件、算法、接口协议可以根据用户的使用场景高度定制；
E）可外接里程计，DVL做组合导航。
F）自带数据存储功能，可以同时存储接收机原始数据、IMU原始数据，基站差分数据，进行诺瓦泰IE后处理，也可以存储导航数据和外部信息；
G）自带4G通信功能，可以通过4G网络接受千寻差分数据，也可以上传导航数据到服务器；
H）采用运动约束算法，以及气压高度信息信息融合，大幅提升隧道以及地下车库内的纯惯性导航精度；
KH-M303性能指标
| 陀螺仪 | |
量程 | ±500°/s |
零偏稳定性 | 室温下静态测试，陀螺秒均值数据十秒平滑，标准差≤3°/h |
零偏重复性 | 室温下，重复测量七次零偏数据。七次零偏的标准差≤3°/h。 |
带宽 | 100Hz（可定制） |
| 加速度计 | |
量程 | ±6g（可定制） |
零位 | <1mg |
零偏稳定性 | 室温下静态测试，秒均值数据，标准差≤50ug。 |
零偏重复性 | 室温下，重复测量七次零偏数据。七次零偏的标准差≤50ug。 |
带宽 | 100Hz（可定制） |
| 气压计 | |
高度精度 | 气象条件静稳，室温条件，< 10cm（1σ，典型值） |
输出频率 | 5Hz |
| GNSS接收机性能指标 | |
通道 | 432通道 |
频点 | BDS B1/B2, GPS L1/L2, GLONASS L1/L2, Galileo E1/E5b |
单点定位(RMS) | 平面：1.5m；高程：3.0m |
DGPS(RMS) | 平面：0.4m；高程：0.8m |
RTK(RMS) | 平面:1cm+1ppm；高程：1.5cm+1ppm |
定向精度(RMS) | 0.2度/1m基线 |
时间精度(RMS) | 20ns |
速度精度(RMS) | 0.03m/s） |
冷启动 | ＜30秒 |
差分数据 | RTCM 2.X/3.X CMR |
数据更新率 | 20Hz |
功耗 | 600mW（典型情况） |
| 组合导航性能指标 | |
位置精度 | RTK模式：0.01m+1ppm（CEP）；单点模式：1.5m（CEP） |
速度精度 | 0.01m/s |
姿态 | |
俯仰 | 0.05°（RMS，动态），0.02°（RMS，静态） |
横滚 | 0.05°（RMS，动态），0.02°（RMS，静态） |
测量范围 | 俯仰 ±90°；横滚 ±180° |
航向 | |
航向 | 0.1°（1米基线） |
测量范围 | ±180° |
定位时间 | |
冷启动 | < 30s |
热启动 | 2s |
重捕获 | < 1s |
电气及结构 | |
工作电压 | 6V～36V DC |
电源纹波 | <50mV |
最大功耗 | <5W |
工作温度 | -40℃~+60℃ |
贮存温度 | -50℃~+100℃ |
外形尺寸 | 108.3mm X 100mm X 61.5mm |
重量 | <500g |
电气接口
1、射频连接器为TNC连接器，外螺纹内孔，对外供电5.0V，驱动能力200mA。GNSS天线选用支持高精度差分定位、支持双天线定向的天线。普通廉价天线不能发挥出来产品高精度定位的优势。
2、网口连接器为M12-4 D型母座。产品附件提供RJ45标准网线接口转接线。默认IP：169.254.1.0。
（1）10/100Mbps网口，支持交叉直连网线自适应；
（2）支持 TCP Server、TCP Client、UDP Client、UDP Server、Http Client多种工作模式；
（3）内置网页，可通过网页进行参数设置 ，也可为用户定制网页；并且内置网页端口可设置；
（4）支持通过网络升级 固件；支持域名服务器；支持 DHCP 自动获取 IP。
3、USB口连接器为M12-4 D型母座。产品附件提供USB标准A型公头转接线。USB接口插在电脑上会识别为一个U盘，每次工作记录的数据按照编号存在对应的文件夹里面。插入电脑的时候确保产品没有上电。用户可以复制、删除文件以及格式化该U盘。格式化选择FAT32，簇大小4096字节。
4、主连接器为J30J_21ZK，用户端为J30J_21TJL。
线序 | 定义 | 备注 |
1 | POWER_IN | 6-36V供电，冷启动最大5W功耗 |
2 | GND | 6-36V供电，冷启动最大5W功耗 |
3 | RS232_RXD1 | 组合导航输出,协议可配置，最高波特率230400bps.也用来升级导航程序，修改协议等 |
4 | RS232_TXD1 | |
5 | GND | |
6 | RS422_A | 组合导航输出,协议可配置，最高波特率921600bps. 也用来升级导航程序，修改协议等 |
7 | RS422_B | |
8 | RS422_Z | |
9 | RS422_Y | |
10 | CAN_H | 组合导航输出,协议可以依据需求定制，最高波特率1Mbps |
11 | CAN_L | |
12 | RS232_RXD2 | GPS板卡的COM1输出，独立通信口，用户可以自由配置 |
13 | RS232_TXD2 | |
14 | GND | |
15 | RS232_RXD3 | 内置存储模块对外通信口，可以存储外部数据，也用来升级存储卡固件 |
16 | RS232_TXD3 | |
17 | INPUT | 通用IO口，3.3V LVTTL |
18 | OUTPUT | |
19 | PPS+ | 差分PPS信号，用户可以只选择其中一个对地使用。频率、脉宽可配置 |
20 | PPS- | |
21 | GND |
机械结构
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