• KH-M302惯导 (MEMS)
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    OPTIC®KH-M302惯导



    极高性价比的MEMS惯性/卫星组合导航系统


    KH-M302是一款高性能MEMS惯性/卫星组合导航系统。内置三轴陀螺,三轴加速度计,一个BD/GPS/GLONASS/GALILEO四模接收机。可以测量载体的速度、位置、姿态,以及输出补偿后的角速率、加速度、温度等信息。内置了一颗高精度恒温晶振。通过锁频环加锁相环进行时钟驯服,可以在GPS长时间失锁的条件下,提供高精度的授时功能。

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    https://proe31cc190-pic11.ysjianzhan.cn/upload/KH-M302.pdf

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商品描述

OPTIC®KH-M302惯导



极高性价比的MEMS惯性/卫星组合导航系统


KH-M302是一款高性能MEMS惯性/卫星组合导航系统。内置三轴陀螺,三轴加速度计,一个BD/GPS/GLONASS/GALILEO四模接收机。可以测量载体的速度、位置、姿态,以及输出补偿后的角速率、加速度、温度等信息。内置了一颗高精度恒温晶振。通过锁频环加锁相环进行时钟驯服,可以在GPS长时间失锁的条件下,提供高精度的授时功能。

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https://proe31cc190-pic11.ysjianzhan.cn/upload/KH-M302.pdf



KH-M302惯导简介


A)高性能,小体积、重量轻、低功耗;

B)采用量产的高性能、高可靠惯性传感器;

C)-40摄氏度到60摄氏度,全温度标定;

D)1KHz高采样率,1KHz补偿运算,1KHz导航运算,5Hz卡尔曼滤波;

E)软件、算法、接口协议可以根据用户的使用场景高度定制;

F)可外接里程计,DVL,视觉,雷达做组合导航。


KH-M302性能指标

陀螺仪

量程

±500°/s

零偏稳定性

室温下静态测试,陀螺秒均值数据十秒平滑,标准差≤3°/h

零偏重复性

室温下,重复测量七次零偏数据。七次零偏的标准差≤3°/h。

带宽

100Hz(可定制)


加速度计

量程

±6g(可定制)

零位

<1mg

零偏稳定性

室温下静态测试,秒均值数据,标准差≤50ug。

零偏重复性

室温下,重复测量七次零偏数据。七次零偏的标准差≤50ug。

带宽

100Hz(可定制)


GNSS接收机性能指标

通道

432通道

频点

BDS B1/B2, GPS L1/L2, GLONASS L1/L2, Galileo E1/E5b

单点定位(RMS)

平面:1.5m;高程:3.0m

DGPS(RMS)

平面:0.4m;高程:0.8m

RTK(RMS)平面

平面:1cm+1ppm;高程:1.5cm+1ppm

定向精度(RMS)

0.2度/1m基线

时间精度(RMS)

20ns

速度精度(RMS)

0.03m/s)

冷启动

<30秒

差分数据

RTCM 2.X/3.X CMR

数据更新率

20Hz

功耗

2.3W(典型情况)


组合导航性能指标

位置精度

RTK模式:0.01m+1ppm(CEP);单点模式:1.5m(CEP)

速度精度

0.01m/s

姿态

俯仰

0.02°(RMS,动态),0.01°(RMS,静态)

横滚

0.02°(RMS,动态),0.01°(RMS,静态)

测量范围

俯仰 ±90°;横滚 ±180°

航向

航向

0.05°(1米基线)

测量范围

±180°

定位时间

冷启动

< 30s

热启动

2s

重捕获 

< 1s

电气及结构

工作电压

7V~36V DC

电源纹波

<50mV

最大功耗

<10W

工作温度

-40℃~+85℃

贮存温度

-50℃~+100℃

外形尺寸

76mm X 76mm X 39mm

重量

<220g

授时精度

GNSS板卡

在定位条件下,PPS信号整秒对齐,时间精度20ns

时钟驯服系统

在GPS定位条件下驯服一小时,之后失锁一小时,外接温度稳定条件下,PPS信号时间误差小于200ns。(以实测为准,建议由测试人员补充)


电气接口


射频连接器为SMA连接器,外螺纹内孔,对外供电5.0V,驱动能力200mA。GNSS天线选用支持高精度差分定位、支持双天线定向的天线。普通廉价天线不能发挥出来产品高精度定位的优势。系统对外输出采用高可靠性的J30J_21ZK,用户端为J30J_21TJL。


线序

定义

备注

1

POWER_IN

7-36V供电,冷启动最大10W功耗,稳态功耗5W

2

GND

7-36V供电,冷启动最大10W功耗,稳态功耗5W

3

RS232_RXD1

组合导航输出

4

RS232_TXD1

组合导航输出

5

GND

组合导航输出

6

RS422_A

组合导航输出

7

RS422_B

组合导航输出

8

RS422_Z

组合导航输出

9

RS422_Y

组合导航输出

10

CAN_H

组合导航输出,协议可依据需求定制

11

CAN_L

组合导航输出,协议可依据需求定制

12

RS232_RXD2

GPS板卡的COM1输出,独立通信口,用户可以自由配置。

13

RS232_TXD2

GPS板卡的COM1输出,独立通信口,用户可以自由配置。

14

GND

GPS板卡的COM1输出,独立通信口,用户可以自由配置。

15

GPS_PPS

系统内置GNSS接收机的PPS信号,3.3V LVTTL

16

GND

系统内置GNSS接收机的PPS信号,3.3V LVTTL

17

EVENT+

外部触发脉冲

18

EVENT-

外部触发脉冲

19

PPS+

时钟驯服系统生成的PPS信号,3.3V LVTTL。脉宽1ms,周期1秒。驯服一小时,GPS失锁一小时,时钟误差小于150ns。

20

PPS-

21

GND

 

机械结构

 

数据协议


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