OPTIC®KH-INS702光纤惯导
极高性价比的光纤惯导
KH-INS702是一款高性能惯性/卫星组合导航系统。内置三轴高精度光纤陀螺,三轴高精度加速度计,高精度气压计,一个BD/GPS/GLONASS/GALILEO四模接收机。可以测量载体的速度、位置、姿态,以及输出补偿后的角速率、加速度、气压、温度等信息。
KH-S702光纤惯导说明书下载
https://proe31cc190-pic11.ysjianzhan.cn/upload/KH-S702.pdf
KH-INS702光纤惯导简介
1、产品支持罗经、惯导两种工作模式;
2、罗经模式自主工作,不需要外界信息辅助;
3、支持静态对准、晃动条件下对准;
4、支持-40摄氏度到60摄氏度宽温度范围工作;
5、1KHz高采样率,1KHz补偿运算,1KHz导航运算,5Hz卡尔曼滤波;
6、自带数据存储功能,可同时存储接收机原始数据、IMU原始数据、基站差分数据、进行诺瓦泰IE后处理,也可以存储导航数据和外部信息;
7、接口丰富(RS232,RS422,Can,网口)。
KH-INS702光纤惯导性能指标
1. 惯性器件精度参数
陀螺仪性能参数 | ||
量程 | ±500°/s | |
零偏稳定性 | 室温下静态测试,陀螺秒均值数据十秒平滑,标准差≤0.02°/h | |
零偏重复性 | 室温下,重复测量七次零偏数据。七次零偏的标准差≤0.02°/h。 | |
带宽 | 100Hz | |
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量程 | ±4g(可定制) | |
零偏稳定性 | 室温下静态测试,秒均值数据,标准差≤20ug | |
零偏重复性 | 室温下,重复测量七次零偏数据。七次零偏的标准差≤20ug | |
带宽 | 100Hz | |
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高度精度 | 气象条件静稳,室温条件,< 250px(1σ,典型值) | |
输出频率 | 5Hz |
2. GNSS接收机性能指标
通道 | 1408通道 | |
频点 | BDS B1I、 B2I、 B3I、 B1C、 B2a; GPS L1C/A、 L1C、 L2P (W)、 L2C、 L5; GLONASS L1、 L2;Galileo E1、 E5a、 E5b; QZSS L1、 L2、 L5 | |
单点定位(RMS) | 平面:1.5m;高程:3.0m | |
DGPS(RMS) | 平面:0.4m;高程:0.8m | |
RTK(RMS) | 平面:1cm+1ppm;高程:1.5cm+1ppm | |
定向精度(RMS) | 0.2度/1m基线 | |
时间精度(RMS) | 20ns | |
速度精度(RMS) | 0.03m/s | |
冷启动 | <20秒 | |
差分数据 | RTCM 2.X/3.X CMR | |
数据更新率 | 20Hz | |
功耗 | 600mW(典型情况) |
3. 组合导航性能指标:
位置精度 | 单点模式:1.5m(CEP) RTK模式:0.01m+1ppm(CEP) | |
速度精度 | 0.01m/s | |
姿态 | 俯仰:0.02°(RMS,动态),0.01°(RMS,静态) 横滚:0.02°(RMS,动态),0.01°(RMS,静态) 测量范围:俯仰 ±90°,横滚 ±180° | |
航向 | 航向(GPS有效):0.05°(1米基线) 航向(GPS失效):0.3°(RMS,动态),0.15°(RMS,静态) 测量范围:±180° 陀螺自寻北时间:上电10分钟,航向误差小于0.25度 |
4. 电气接口及物理参数:
电气接口及物理参数 | ||
工作温度 | -40℃~+60℃ | |
贮存温度 | -45℃~+80℃ | |
振动 | 20~500Hz,0.06g2/Hz | |
冲击 | 30g,11ms | |
输入电压 | +12Vdc~+28Vdc | |
功率 | 15W(常温11W) | |
电源纹波 | <50mV | |
输出 | RS422,RS232 | |
尺寸 | (157mm)X(122mm)X(81mm) | |
重量 | 1.26kg | |
连接器 | 主连接器为J30J_21ZK,用户端为J30J_21TJL |
通讯接口
1 )主连接器
1 | POWER_IN | 6-36V供电,最大5W功耗 | |
2 | GND | ||
3 | RS232_RXD1 | 组合导航输出,最高波特率230400bps。也可用来升级导航程序,修改协议等。 | |
4 | RS232_TXD1 | ||
5 | GND | ||
6 | RS422_A | 组合导航输出,最高波特率921600bps。也可用来升级导航程序,修改协议等。 | |
7 | RS422_B | ||
8 | RS422_Z | ||
9 | RS422_Y | ||
10 | CAN_H | 组合导航输出,协议可以依据需求定制,最高波特率1Mbps。 | |
11 | CAN_L | ||
12 | RS232_RXD2 | GPS板卡的COM1输出,独立通信口,用户可以自由配置。 | |
13 | RS232_TXD2 | ||
14 | GND | ||
15 | RS232_RXD3 | 内置存储模块对外通信口,可以存储外部数据。也用来升级存储卡固件。 | |
16 | RS232_TXD3 | ||
17 | PULSE_IN1 | 脉冲信号输入,LVTTL-3.3V,用于脉冲式里程计 | |
18 | PULSE_IN2 | ||
19 | PPS+ | 差分PPS信号,用户可以只选择其中一个对地使用。频率、脉宽可配置。 | |
20 | PPS- | ||
21 | GND |
2、GNSS天线连接器
GNSS天线射频连接器为TNC连接器,外螺纹内孔,对外供电5.0V,驱动能力100mA。GNSS天线选用支持高精度差分定位、支持双天线定向的天线。普通廉价天线不能发挥出来产品高精度定位的优势。
3、网口连接器
网口连接器为M12-4 D型母座。产品附件提供RJ45标准网线接口转接线。默认IP:169.254.1.0。
(1)10/100Mbps网口,支持交叉直连网线自适应;
(2)支持 TCP Server、TCP Client、UDP Client、UDP Server、Http Client多种工作模式;
(3)内置网页,可通过网页进行参数设置 ,也可为用户定制网页;并且内置网页端口可设置;
(4)支持通过网络升级 固件;支持域名服务器;支持 DHCP 自动获取 IP。
4、USB口连接器
USB口连接器为M12-4 D型母座。产品附件提供USB标准A型公头转接线。USB接口插在电脑上会识别为一个U盘,每次工作记录的数据按照编号存在对应的文件夹里面。插入电脑的时候确保产品没有上电。用户可以复制、删除文件以及格式化该U盘。格式化选择FAT32,簇大小4096字节。
5、内置存储卡存储的信息:
系统自带TF卡每次上电会新建一个文件夹,内部包含四个文件COM1.BIN,COM2.BIN,COM3.BIN,COM4.BIN。
COM1.BIN为存储卡对外通信口上接收到的数据,这个接口用户可以自由使用。
COM2.BIN默认存储NAVITEST 10ms导航数据,二进制存储。也可以按照诺瓦泰的RAWIMUSB协议存储IMU数据用于后处理,也可以存储用户定制信息。
COM3.BIN默认存储和芯星通KSXT协议,这个通道对应GPS 板卡COM2。用户可以根据需求配置需要存储的接收机信息。如果用户后处理,可以配置成存储GPS原始数据RANGECMPB,RAWEPHEMB以及HEADINGB信息。
COM4.BIN用于存储4G电台接收到的差分信息,不可配置。
内置存储卡为TF卡,用户可以自行更换。推荐闪迪32G高速卡,UHS-I,CLASS10,速度等级越高越好。格式化选择FAT32,簇大小4096字节。
6、内置四系统接收机板卡接口:
COM1对外,用于配置接收机、接收差分数据。如果采用内置电台接收差分数据,该接口用户也可以自由配置。
COM2接到存储卡,用于保存GPS原始数据。如果不需要做IE后处理,该接口用户可以自由配置。存储用户关心的接收机数据。
COM3接到INS,用于组合导航。COM3接口用户不能修改。接收机默认配置如下,协议兼容诺瓦泰OEM617D。
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