KH-INS940W光纤惯导简介
产品支持罗经、惯导两种工作模式，用户可以自行配置；
晃动条件下，罗经模式可自主工作，不需要外界信息辅助；
支持静态对准、晃动条件对准、有外界信息（GPS、轮速、DVL）辅助条件下的动态对准；
支持-40摄氏度到60摄氏度宽温度范围工作；
1KHz高采样率，1KHz补偿运算，1KHz导航运算，5Hz卡尔曼滤波；
深耕车载导航场景，可以外接里程计，做组合导航；
硬件接口直接支持正交编码器里程计输入（差分、单端均支持）；
无人机应用支持GNSS失锁情况下，天向速度不发散；
支持无延时升沉测量算法。
自带数据存储功能，可以同时存储接收机原始数据、IMU原始数据，基站差分数据，进行诺瓦泰IE后处理，也可以存储导航数据和外部信息。
KH-INS940W光纤惯导性能指标
导航精度 |
纯惯性对准时间 | 在获得纬度和高度信息后，≤5min |
纯惯性对准精度 | ≤0.3°（1σ） |
双天线定向精度 |
0.05°（1σ，1m基线） |
纯惯性航向保持精度 | ≤0.3°（第一导航小时） |
俯仰、横滚组合精度 |
0.02°（RMS，动态），0.01°（RMS，静态） |
| 位置 | 单点（CEP） 1.5m |
RTK（CEP） 1cm+1ppm (RTK差分) |
| 速度 | 0.01m/s |
光纤陀螺指标 |
测量范围 | ± 1000 ° /s |
零偏稳定性（10s，1σ） | ≤ 0.15° /h |
零偏重复性（1σ） | ≤ 0.15° /h |
随机游走 | ≤ 0.015° /h 1/2 |
| 标度因数非线性 | 200ppm |
| 标度因数不对称性 | 200ppm |
| 标度因数重复性 | 200ppm |
加速度计指标
|
| 测量范围（g） | ±8~ 40 |
| 常温零偏稳定性（10s平滑，1σ） | ≤50ug |
| 常温零偏重复性 | ≤50ug |
接口信息 |
输出频率 | 500Hz（最高，IMU数据），200Hz（导航数据） |
通讯接口 |
RS-422，RS-232，CAN，USB存储，网口 |
机械接口 |
尺寸 | 69 mm×76.5 mm×64.8mm |
重量 | ≤500g |
| 电气及环境参数 |
| 工作温度 | -40℃ ～ +60℃ |
| 贮存温度 | -55℃ ～ +100℃ |
| 工作电压 | 8 ～ 28V DC（正常值12~24V） |
| 功耗 | ≤ 5W |
| 湿度 | 95%RH（30℃） |
| 振动 | 30g/11ms |
| 工作振动 | 6g RMS (20Hz - 2kHz) |
机械结构
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