IMU (Inertial Measurement Unit) 即惯性测量单元，是动态检测和测量加速度、角速度、倾斜角、航向角、冲击、振动、旋转和多自由度运动的传感器。

AHRS（Attitude heading reference system）即航姿参考系统,可以经由包括磁传感器融合而获取九轴动态方向测量,姿态角度是在IMU的基础上通过软件估算得到的结果。