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KH-M101惯导（MEMS）
OPTIC®KH-M101惯导
极高性价比的MEMS惯性/卫星组合导航系统
KH-M101是一款极高性价比的MEMS惯性/卫星组合导航系统。内置三轴陀螺，三轴加速度计，三轴磁传感器，一个气压传感器，一个BD/GPS/GLONASS三模接收机。可以测量载体的速度、位置、姿态，以及输出补偿后的角速率、加速度、磁航向、气压、温度等信息。
KH-M101惯导（MEMS）说明书下载
https://proe31cc190-pic11.ysjianzhan.cn/upload/KH-M101.pdf
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OPTIC®KH-M101惯导
极高性价比的MEMS惯性/卫星组合导航系统
KH-M101是一款极高性价比的MEMS惯性/卫星组合导航系统。内置三轴陀螺，三轴加速度计，三轴磁传感器，一个气压传感器，一个BD/GPS/GLONASS三模接收机。可以测量载体的速度、位置、姿态，以及输出补偿后的角速率、加速度、磁航向、气压、温度等信息。
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KH-M101惯导简介
A) 高性能，高性价比、小体积、重量轻（40g）、低功耗（<1W）；
B) 采用量产的高性价比、高可靠惯性传感器；
C) -40摄氏度到60摄氏度，全温度标定；
D) 1KHz高采样率，1KHz补偿运算，1KHz导航运算，5Hz卡尔曼滤波；
E) 传感器量程、精度可以根据需求定制；
F) 软件、算法、接口协议可以根据用户的使用场景高度定制；
G) 可以外接里程计，DVL，视觉，雷达做组合导航；
H) 支持现场标定磁航向，采用二次校准策略应对恶劣磁环境。
KH-M101性能指标
| 陀螺仪 | |
量程 | ±500°/s（可升级±1000°/s，±2000°/s） |
零偏稳定性 | 室温下，静态测试半小时，采集陀螺秒均值数据。十秒平滑，计算标准差，≤36°/h |
零偏重复性 | 室温下，重复测量七次零偏数据。七次零偏的标准差≤36°/h。 |
带宽 | 100Hz（可定制） |
| 加速度计 | |
量程 | ±8g（可升级±8g，±10g，±20g，±40g） |
零位 | <2mg |
零偏稳定性 | 室温下，水平静态测试半小时，采集加表秒均值数据，计算标准差，≤0.2mg。 |
零偏重复性 | 室温下，重复测量七次零偏数据。七次零偏的标准差≤0.2mg。 |
带宽 | 100Hz（可定制） |
| GNSS接收机性能指标 | |
通道 | 72通道 |
频点 | GPS L1C/A, GLONASS L1OF, BeiDou B1I |
单点定位(RMS) | 平面：3m；高程：6.0m |
时间精度(RMS) | 30ns |
速度精度(RMS) | 0.05m/s |
冷启动 | ＜30秒 |
数据更新率 | 20Hz |
功耗 | 0.3W（典型情况） |
| 组合导航性能指标 | |
位置精度 | 3m（CEP） |
速度精度 | 0.01m/s |
姿态 | |
俯仰 | 0.1°（RMS，动态），0.03°（RMS，静态） |
横滚 | 0.1°（RMS，动态），0.03°（RMS，静态） |
测量范围 | 俯仰 ±90°；横滚 ±180° |
航向 | |
航向 | 0.2°（组合状态运动） |
测量范围 | ±180° |
定位时间 | |
冷启动 | < 30s |
热启动 | 2s |
重捕获 | < 1s |
电气及结构 | |
工作电压 | 3.7V～36V DC |
电源纹波 | <50mV |
最大功耗 | <1W |
工作温度 | -40℃~+85℃ |
贮存温度 | -50℃~+100℃ |
外形尺寸 | 46mm X 45mm X 18mm |
重量 | 40g |
电气接口
低频连接器：J30J-9ZKW；
射频连接器：SMA连接器，外螺纹内孔，对外与卫星接收机天线连接。
线序 | 定义 | 备注 |
1 | VCC | 3.7V~36V纹波不大于50mV |
2 | GND | GND |
3 | RS232RXD | 惯导接收 |
4 | RS232TXD | 惯导发送 |
5 | RS232GND | GND |
6 | RS422-1-R+ | 惯导接收+ |
7 | RS422-1-R- | 惯导接收- |
8 | RS422-1-T- | 惯导发送- |
9 | RS422-1-T+ | 惯导发送+ |
机械结构
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